电机控制算法，电机控制技术

接下来，电机与磁粉制动器耦合在一起，磁粉制动器用于向电机施加摩擦扭矩负载（见图4）。 MP6500 等步进电机驱动器在1/8 步进模式下提供与昂贵的传统微步进驱动器相当的机械性能。对于矢量控制，我们一般需要在求解出驱动方式（速度驱动、位置驱动、扭矩驱动）后，将D轴分量设置为0，Q轴分量设置为给定值。这种方法的物理好处是减少电机的无用功，增加电机的有效输出。

SuperCAT是凌华科技推出的一款基于软件的EtherCAT运动控制器。其核心控制软件来自ADLINK 20.在实际控制中，上图中的开关经常通过IGBT和MOSFET通过电流来驱动电机，使用此类器件的目的是让MCU控制通断条件六个开关，以及满足电机驱动的高电流条件。使用直流电流源重复上述测量，并向电机轴施加约0.1Nm 的扭矩。

1、电机控制接线图

保持扭矩是将电机拉离整步位置所需的扭矩，也是电机移动整步时可以产生的扭矩。此时，D和Q分别对应于磁通量和扭矩。物理层面上，D轴控制转子的离心力，Q轴控制转子切线方向的驱动力。根据以上内容，可以成功驱动电机，但不是正弦波驱动。这时候我们就需要引入一个控制概念——PWM。

2、电机控制原理

当设计使用步进电机的运动控制系统时，不能假设电机的额定保持扭矩仍然适用于微步模式，因为在该模式下增量扭矩将大大减少，这可能会导致意外的定位误差。为了克服这些限制，建议最大限度地减少电机上的扭矩负载或使用具有更高额定保持扭矩的电机。

3、电机控制线路图

步进电机常用于定位。它们具有成本效益、易于驱动、可用于开环系统并且不需要像伺服电机那样的位置反馈，因此非常适合激光雕刻机、3D 打印机和激光打印机等小型工业机器。和其他办公设备。为了解释这个调制波，这里的调制波只是线电压的参考波形。电机上驱动相融合后，仍然是三相正弦波电流驱动电机。此外，电机运动是单调的（见图3）；也就是说，电机永远不会向错误方向移动或无法移动。

4、电机控制回路接线图

电机为1.8双极电机，额定电流2.8A，保持扭矩1.26Nm。改进工业电机的设计及其与驱动器和其他系统的通信可以帮助工程师在工业机器和应用中取得成功.对于运动控制系统，它代表电机在执行微步时将到达的实际预期位置。电机上的扭矩负载必须远小于电机的额定保持扭矩。即使您可以向电机施加完美的正弦和余弦电流，电机的运动也永远不会是绝对线性的。

在笔者看来，FOC矢量控制方式驱动的电机可以与PMSM进行类比，因为传统PMSM的控制原理是完全一致的。电机绕组上的最终电流（相电流-三相端点与中性点电流之差）是相位差为120的三相正弦波信号。